start1:
print "Тест модуля HTIM"

option device=1
set a4=0 // сброс
if (get a4!=0) goto error0
if get a1==105 print"1. Version OK" else goto error1

set b1=0
set c1=0
set d5=0 // position control 1 stop
set e5=0 // position control 2 stop
delay 10


if (get b3 !=0) goto error2
if (get c3!=0) goto error2

print "2.Вращение двигателя 1 на максимальной скорости 1 с вперед"
set B2=100
set B1=5000
delay 500
if (get b3!=1) goto error3
//print get f3
if (get f3 >45) goto error6
delay 4800
if (get a4!=0) goto error5
if (get f1!=144) goto error10


print "3.Вращение двигателя 1 на максимальной скорости 1 с назад"
set B2=-100
set B1=1000
delay 500
if (get b3!=2) goto error3
if (get f3 >45) goto error6
delay 800
if (get a4!=0) goto error5

print "4.Вращение двигателя 2 на максимальной скорости 1 с вперед"
set C2=100
set C1=5000
delay 500
if (get c3!=1) goto error4
if (get f4 >45) goto error7
delay 4800
if (get a4!=0) goto error5
if (get f2!=144) goto error11

print "5.Вращение двигателя 2 на максимальной скорости 1 с назад"
set C2=-100
set C1=1000
delay 500
if (get c3!=2) goto error4
if (get f4 >45) goto error7
delay 800
if (get a4!=0) goto error5

//goto skip1

print "6.Многократный одновременный реверс двух двигателей"
set b2=100
set c2=100
set b1=10000
set c1=10000
delay 500
set b2=-100
set c2=-100
delay 500
set b2=100
set c2=100
delay 500
set b2=-100
set c2=-100
delay 500
set b2=100
set c2=100
delay 500
set b2=100
set c2=-100
delay 500
set b2=-100
set c2=100
delay 500
set b2=100
set c2=-100
delay 500
set b2=-100
set c2=100
delay 500
set b2=100
set c2=-100
delay 500
set b2=-100
set c2=100
delay 500
set b2=-100
set c2=-100
delay 500
set b2=100
set c2=100
delay 500
set b2=-100
set c2=-100
delay 500
set b2=100
set c2=100
delay 500
set b2=-100
set c2=-100
delay 500
set b2=100
set c2=100
delay 500
set b2=-100
set c2=-100
delay 500
set b2=100
set c2=100

if (get a4!=0) goto error5

skip1:

print "6a. Останов двигателей"
set b1=0
set c1=0
delay 1000
if (get f3<1000) goto error9
if (get f4<1000) goto error9

print "7.Вращение двигателя 1 на минимальной скорости 1 с вперед"
set B2=50
set B1=2000
delay 1500
if (get b3!=1) goto error3
if (get f3>200) goto error8
delay 800

print "8.Вращение двигателя 1 на минимальной скорости 1 с назад"
set B2=-50
set B1=2000
delay 1500
if (get b3!=2) goto error3
if (get f3 >200) goto error8
delay 800

print "9.Вращение двигателя 2 на минимальной скорости 1 с вперед"
set C2=50
set C1=2000
delay 1500
if (get c3!=1) goto error4
if (get f4>200 )goto error8
delay 800

print "10.Вращение двигателя 2 на минимальной скорости 1 с назад"
set C2=-50
set C1=2000
delay 1500
if (get c3!=2) goto error4
if (get f4>200) goto error8
delay 800

print "11. вращение двигателей со стабилизацией скорости =100"
set d4=100
set e4=100
set d5=1
set e5=1
delay 3000
if (get f5 <91) goto error12
if (get f5>109) goto error13
if (get f6<91) goto error12
if (get f6>109) goto error13

print "12. Вращение двигателей со стабилизацией скорости =30"
set d4=30
set e4=30
set d5=1
set e5=1
delay 5000
if (get f5 <25) goto error12
if (get f5>35) goto error13
if (get f6<25) goto error12
if (get f6>35) goto error13

//print "Set position motor 1"
//set d5=2

//print "Set position motor 2"
//set e5=2
//delay 5000

goto ok

error0:
print "Не могу сбросить количество горячих стартов"
goto finish

error1:
print "Ошибка 1: неправильная версия программы"
goto finish

error2:
print "Ошибка 2: состояние одного или двух двигателя не 'Остановлен'"
goto finish

error3:
print "Ошибка 3: ошибочное состояние первого двигателя во время движения"
goto finish

error4:
print "Ошибка 4: ошибочное состояние второго двигателя во время движения"
goto finish

error5:
print "Ошибка 5: произошел перезапуск микроконтроллера"
goto finish