В каких пределах и с какой дискретностью имеет смысл изменять коэффициенты P, I и D ? Для настройки абстрактной системы, чтобы на все случаи хватило. Я правильно предполагаю что достаточно иметь возможность менять их в пределах P 0,1..100 через 0,1 I 0,001..30 через 0,001 D 1..30000 через 1
Ну и что бы толкового почитать про принципы автонастройки PID-регуляторов?