Но есть минус - теряется таймер. А длительность бипа можно отсчитывать тем же таймером в периодах. Вот пример генерации звука таймером 2:

//------------------------------- Константы: ---------------------------------

#define BeepD 100.0  //длительность стандартного звука, мс
#define BeepF 1.000  //частота стандартного звука, КГц

#define TickD 25.0   //длительность короткого звука, мс
#define TickF 1.500  //частота короткого звука, КГц

//------------------------- Макроопределения: --------------------------------

//Преобразование частоты [KHz] в длительность периода [тики таймера]:
#define KHZ2T(x) (int)((FCLK * 1000.0 / 512.0) / (x))
//Преобразование длительности [mS] в число периодов:
#define MS2P(x, y) (int)((x) * (y) * 2)

//------------------------------- Переменные: --------------------------------

static int SndD; //длительность звукового сигнала в периодах

//--------------- Генерация звука: длительность d, период t: -----------------

void Sound(int d, char t)
{
  OCR2 = t;
  SndD = d;
  TCCR2 = (1<<WGM21) | (1<<COM20) | (1<<CS22); //CTC, toggle OC2, CK/256
  TIFR = (1<<OCIE2);   //очистка отложенных прерываний
  TIMSK |= (1<<OCIE2); //разрешение прерывания таймера 2
}

//----------------- Прерывание таймера для генерации звука: ------------------

#pragma vector = TIMER2_COMP_vect
__interrupt void GenSnd(void)
{
  if(!--SndD)
  {
    TCCR2 = (1<<WGM21) | (1<<COM21) | (1<<CS22); //CTC, clear OC2, CK/256
    TIMSK &= ~(1<<OCIE2); //запрещение прерывания таймера 2
  }
}

//------------ Генерация стандартного звукового сигнала (beep): --------------

__monitor void Sound_Beep(void)
{
  Sound(MS2P(BeepD, BeepF), KHZ2T(BeepF));
}

//------------- Генерация короткого звукового сигнала (teek): ----------------

__monitor void Sound_Tick(void)
{
  Sound(MS2P(TickD, TickF), KHZ2T(TickF));
}
//----------------------------------------------------------------------------