1) в первом приближении обороты ДПТ - N = k1*U - k2*I (если нет датчика ОС). 2) один ключ, если без реверса тока (нет активного торможения или смены направления вращения) 3) исходя из электромагнитной постоянной двигателя, т.е. ШИМ должен обеспечивать непрерывность тока в якоре.