Помнится, 15 лет назад я разрабатывал стабилизатор частоты вращения вала коллекторного двигателя лентопротяжного механизма кассетного магнитофона. Выделял импульсы, возникающие при перекоммутации щёток на коллекторе (6 "иголочек" на 1 оборот), подавал их на триггер фазового детектора в точности как на PLL. Опорным генератором задавал эталонную частоту - по фронту от генератора триггер взводился в 1, но фронту от "иголочки" с коллектора сбрасывался в 0. Выход этого триггера как раз и являлся PWM для ключа buck, которым коммутировался ток через коллекторный двигатель.

Перед этим экспериментировал, что нужно регулировать. Сначала я просто измерял частоту вращения вала электродвигателя и подавал этот сигнал в обратную связь стабилизатора тока или напряжения на двигателе. Оказалось, что лучше регулировать ток через двигатель, чем напряжение на двигателе - стабильность гораздо лучше была.