Пишут, правда, "However, all flags must be set to zero when the UCSRA is written for upward compatibility of future USART implementations." Но это если по другим причинам пишем в регистр UCSRA, то биты, соответсвующие флагам, нужно грузить нулем. А в случае ошибки UART следующий же байт может успешно приняться без вмешательства программы.