Есть ФИФО....По окончанию приема фрейма (по прерыванию от КАН-контроллера) читаете сначала сколько байт принято в него (соотв регистр) и, соответственно, столько раз читаете из этого ФИФО.....пишите их в массив или куда угодно...Так я ответил? Или надо более конкретно о чем-то?