Написал небольшой модуль для создания таймеров. Вроде работает :) Хотел бы услышать ваше мнение - что криво, что не так.
Небольшие пояснения:
- Таймера основаны на PIT'e, точность 1мс
- Функции add_timer и kill_timer статические - юзаются только внутри модуля. Для юзера функции start_timer и stop_timer.

Недостатки/баги/вопросы, которые я вижу:
- невозможно сделать проверку на валидность структуры для stop_timer'a
- не очень красиво запрещать прерывания для SYS на время обработки функций. может быть мьютексы?
- если экспаряться сразу несколько таймеров, то их обработчики дёргаются в цикле без возвращения управления. Если заводится очень маленький таймер, то вообще может получится вечный цикл
- может быть не самая оптимальная реализация порядка таймеров - по времени экспирейшена, но я чет лучше не знаю

Заранее спасибо за ревью )

typedef struct s_timer_tag
{
	void (*callback) (struct s_timer_tag *);
	struct s_timer_tag * next;
	struct s_timer_tag * prev;
	int mode;
	unsigned int duration;
	unsigned long expiration;

} s_timer;

#define TIMER_MODE_SINGLE 0
#define TIMER_MODE_CYCLIC 1

static s_timer * sys_timers=0;
static unsigned long sys_ticks=0;

static void add_timer(s_timer * new_timer)
{
	s_timer * timer=sys_timers;

	new_timer->expiration+=new_timer->duration;
	while(timer)
	{
		if(new_timer->expiration < timer->expiration)
		{
			new_timer->next=timer;
			if(new_timer->prev=timer->prev) timer->prev->next=new_timer; else sys_timers=new_timer;
			timer->prev=new_timer;
			return;
		}

		if(0 == timer->next)
		{
			new_timer->next=0;
			new_timer->prev=timer;
			timer->next=new_timer;
			return;
		}
		timer=timer->next;
	}

	sys_timers=new_timer;
	new_timer->next=0;
	new_timer->prev=0;
}

static void kill_timer(s_timer * timer)
{
	if(timer->next) timer->next->prev=timer->prev; 
	if(timer->prev) timer->prev->next=timer->next; else sys_timers=timer->next;
	timer->next=0;
	timer->prev=0;
}

void stop_timer(s_timer * timer)
{
	AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR=(1 << AT91C_ID_SYS);
	kill_timer(timer);
	AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR =(1 << AT91C_ID_SYS);
}


void start_timer(s_timer * timer, int mode, unsigned int duration, void (*callback) (struct s_timer_tag *))
{
	AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR=(1 << AT91C_ID_SYS);

	timer->callback=callback;
	timer->duration=duration;
	timer->mode=mode;
	timer->expiration=sys_ticks;

	add_timer(timer);

	AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR =(1 << AT91C_ID_SYS);
}

int sys_irq_handler(void)
{
	s_timer * next, * timer=sys_timers;

	sys_ticks++;

	while(timer && timer->expiration<=sys_ticks)
	{
		next=timer->next;
		kill_timer(timer);
		if(TIMER_MODE_CYCLIC == timer->mode) add_timer(timer);
		if(timer->callback) timer->callback(timer);
		timer=next;
	}

	return AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;
}

void init_timers(void)
{
	// Disable the interrupt on the interrupt controller
	AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR=(1 << AT91C_ID_SYS);
	// Save the interrupt handler routine pointer and the interrupt priority
	AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_SYS] = (unsigned int) &sys_irq_handler;
	// Store the Source Mode Register
	AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_SYS] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | 7;
	// Clear the interrupt on the interrupt controller
	AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = (1 << AT91C_ID_SYS);
	//enable interrupt in AIC
	AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR =(1 << AT91C_ID_SYS);

	AT91C_BASE_PITC->PITC_PIMR=(3000 & AT91C_PITC_PIV) | AT91C_PITC_PITEN | AT91C_PITC_PITIEN;
}