UART включен на прием и передачу.
Передача:
UART управляет ногой TX с ней сигнал проводом на ногу INT0. В прерывании INT0 выдаю импульс на некую ногу0 подключеную проводом к передатчику ирды.

Прием:
С приемника ирды сигнал проводом на ногу INT1. В прерывании INT1 управляю некой ногой1 подключеной проводом к ноге RX и запускаю таймер на длительность бита. По таймеру переключаю ногу1. UART получает бит. По приему байта читаю UART.

INT0 и INT1 указал условно не помню кто с кем работал. Там какое то было удобнее для какой то из функций использовать.