Имеем фильтрованную величину.
Делаем измерение, сравниваем с фильтрованной, если больше или меньше, прибавляем или отнимаем от фильтрованной маленькую дельту.
(Если разница меньше дельты, то изменяем на разницу.)

В простейшем случае это может быть просто инкремент или декремент, если величины и частоту отсчётов подобрать.


Более сложный:
Если разница долго и упорно получается в одну сторону, увеличиваем дельту (например в два раза).
Если разница долго постоянно меняет знак - уменьшаем дельту.
Тут надо (важно) подбирать (настраивать) количество отсчётов, которое считается "долго".