Процессор AT91SAM7X256, компилятор - GCC (CrossWorks), крутятся 2 процесса. Компилирую, как ARM - всё работает как надо. Компилирую, как THUMB - работает милисекунд 100 и "вываливается" в undef_handler. За это время успевает пройти штук 60 переключений с задачи на задачу. Других прерываний, кроме того, что использует FreeRTOS не назначал. Что это может быть, куда копать?