Текст заголовка сообщения полностью: Ну наверное как в ФАПЧ, тебе лучше поддерживать постоянной эту разность, а не пытаться её свести к нулю. При приближении к нулю у тебя очень большая погрешность вычисления разности.
ИМХО.Ты управляешь разностью фаз двух сигналов изменением частоты одного из них. Тут ПИД никаким местом не подходит. Посмотри все таки это: http://www.diagram.com.ua/list/sy-te.shtml