У меня планируется использовать две группы устройств:
1. Критические, взаимодействие с которыми осуществляется в каждом цикле
2. Некритические, взаимодействие осуществляется с одним некритическим устройством на каждый цикл критических устройств.
Такой метод позволяет добиться предсказуемости временных характеристик обмена.