1) RC-цепь. Нарисуем схему - делитель напряжения, сверху С, снизу R. Zc = 1/sC (s=jw), Zr = R, итого ток, протекющий по цепи, i = Uвх / (1/sC + R). На выходе, на R, выделяйтся Uвых = i*R = Uвх * R / (1/sC+R). Отсюда элементарными преобразованиями - Uвых/Uвх = sRC/(1+sRC). Т.е. H(s) = sRC/(1+sRC). Действительный полюс в s=-1/RC и действительный нуль в нуле. Даж похоже :)

2) частота среза Wp этой системы 1/RC. Забываем на какое-то время про нее. Нормируем фильтр. H(s) = s/(1+s). Якобы с частотой среза 1.

3) Вспоминаем, что в матлабе обрабатываем дискретизированный сигнал. Т.е. выборки, следующие с периодом Td.

4) Применяем билинейное z-преобразование. Для этого:
4.1) Вспоминаем, что это такое. А это s=(1-z^-1)/(1+z^-1).
4.2) Вспоминаем, что результатом этого преобразования является сворачивание действительной оси s-плоскости в единичную z-плоскости с соотв. искривлением частот.
4.3) Искривляем частоты :) Новая Wp будет равна тангенсу старой Wp (которая 1/RC), умноженной на период дискретизации и деленной пополам), ну и подмена s = s/Wp. Итого - берем K = tg(Td/(2*R*C)). И получаем H(s) = s/(K+s).
4.4) Собсно преобразование. Подставляем из 4.1. в 4.3. Упрощаем. Получаем цифровой фильтр, сделанный по прототипу RC-цепочки, его вкрячиваем в матлаб, получаем АЧХ и ФЧХ, аналогичные RC-цепочке, но слегка покореженные билинейным преобразованием (сжатие частотной оси).