Начинка три гироскопа + три акселерометра по количеству осей, ну и микроконтроллер для обработки сигналов от них. От типа гироскопов и акселерометров зависит стабильность и точность поддержания положения. Но самое сложное это наличие оборудования на котором гировертикаль после сборки можно откалибровать и математика, учитывающая в т.ч. температурные коэффициенты для расположения элементов в корпусе. Сделали тут в другом корпусе и затрахались потом полиномы подбирать для коррекции температурных градиентов.