Например, ведущий посылает запрос первому ведомому, ведомый отправляет ответ ведущему. Но, в момент отправки запроса, ведомый может быть занят, и соответственно не сможет получить запрос. Можно отправлять запросы несколько раз, пока ведомый не ответит, или не появится ошибка связи. Как сделать так, что бы ведомый всегда смог принять, проанализировать запрос и отправить ответ. Садить на прерывания слишком напрягно - анализ запроса занимает много времени. Причем, ведомый не сможет ответить в момент анализа состояния датчиков и других функций, но после этого можно спокойно сделать все необходимое.