А по AVR - мелочь - ATtiny25/45, 24/44, средние - ATMega48/88/168, 644, старшие - ATMega128/128x/256x, с USB - AT90USBxxx, для управления двигателями - AT90PWMx, с CAN - AT90CANxxx, с микропотреблением - новые с префиксом P (только начали появляться). Но учти - по производительности никакая Мега и рядом не лежала с PIC24H/dsPIC, сравнивать можно только с PIC18. Здесь смотри без USB, тут - с USB.