это вообще не проблема никакая. если обмен типа вопрос-ответ, то пс ожиданием ответа и создаст паузу. для контроллера - пауза и вовсе не проблема. если человек протоколов не писал, то вполне возможно что модбас окажется менее трудоемким и позволит не создавать себе граблей.