Вычисляем Uрег = (Тп/Ти+ 1/(Tи*p))*Delta Если вычисленное Uрег> Uмах, то Uрег = Umax ,а 1/(Tи*p) = (Umax - Tп/Ти*Delta)/Delta То есть устанавливаем ограничение выхода, и пересчитываем внутренние переменные (в которых накапливается интегральная составляющая) к этому значению Uрег и Delta. В общем случае их нельзя просто приравнять к чему-то , например к 0. При выходе из ограничения получится совершенно другой коэффициент передачи системы регулятор-двигатель.