Отправлено Пиков 22 мая 2006 г. 12:58 В ответ на: Подскажите пожалуйста, где можно в инете ознакомиться с ПИД(ПИ)-регуляторами? Нужны также примеры реализаций на Паскале/С (и им подобных). Заранее спасибо. отправлено <font color=gray>Tow</font> 22 мая 2006 г. 12:28

Реально работающий в одном большом механизме регулятор натяжения(на верхнюю площадку по железной лесенке лазить надо, я один раз нетрезвый поскользнулся, лоб разбил)
Частота дискретизации 100 Гц

void pid (void)
{
double Kp; //Коэффициент усиления линейного усилителя
double Ki; //Коэффициент усиления интегратора
double Kd; //Коэффициент усиления дифференциатора
double delta;

Kp=0.2;
Ki=0.00390625;
Kd=1.0;

delta=adc3-adc2; //Величина ошибки

//integ2 и difer2 - глобальные, тоже double
integ2=integ2+delta*Ki;

pwm=370.0+delta*Kp+integ2+(delta-difer2)*Kd;
//370.0 Это постоянное смещение, нужное конкретно мне.
//pwm - выходная величина

difer2=delta;
}

• А вот коэффициенты по науке только очень приближенно определились. Реально пришлось 1.5 месяца настраивать. Характерные времена очень большие - десятки секунд. Поэтому долго. — Пиков   (22.05.2006 13:02 212.26.243.30, пустое)

E-mail: info@telesys.ru