[an error occurred while processing this directive]
Для того чтобы в RTOS с вытесняющей многозадачностью могли "созреть" высокоприоритетные потоки, нужно выделять достаточно времени низкоприоритетным потокам {которые при некотором событии могут стать высокоприоритетными}. Иначе никак.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)