[an error occurred while processing this directive]
Вы на верном пути. Уточняйте дальше. Какое изменение направления надо определять (точность в градусах) какая минимальная угловая скорость. Какая механика не подходит внешняя или вообще ничего двигаться не должно.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)