Отправлено Black Eagle 06 октября 2001 г. 01:15 В ответ на: Что-то не врубаюсь, как енто работает(+) отправлено Rodik 05 октября 2001 г. 16:04

3 гироскопа (по осям Х,Y - погрубее, по Z - поточнее) используются в качестве векторного компаса, 3 акселерометра по этим же осям дают вектор ускорения, из которого интегрированиями вычисляются векторы скорости и пути. Таким образом получается система, способная НЕКОТОРОЕ ВРЕМЯ довольно точно вычислять свое квазиабсолютное положение в пространстве (именно некоторое, т.к. гироскопы дрейфЯт, а акселерометры привносят накапливающуюся ошибку.

GPS же используется в качестве опоры, по которой периодически корректируется вычисленное инерциалкой положение. Очередной отсчет GPS может быть доступен не всегда (в городе, под землей и т.д.), и во время таких "провалов" инерциалка весьма гладко и довольно сносно вычисляет положение в течение как минимум десятков секунд. Кроме того, отсчеты GPS имеют разброс до десятков метров, а инерциалка позволяет получить гораздо более гладкую картину, да и ограничений по скорости у нее нет.

В основном такого рода системы используются у вояк в ракетах, снарядах, торпедах и прочей самострельной напасти. У этих швейцарцев получился неплохой и относительно дешевый макетик, вполне пригодный для образовательно-академических целей. Словом, неплохая дипломная работа, достойная и приличного выпускника МГТУ.

• ееееееее МГТУ - rulezzzzzzzzz :))))))))) — TG   (06.10.2001 14:35, пустое)