Отправлено Elektronik 25 сентября 2001 г. 12:45 В ответ на: Ответ: Коэффициенты отправлено undefined 24 сентября 2001 г. 17:33

R_E1 - разности между задающим воздействием и измеренной величной.
U_E2 - управляющее воздействие на объект
индексы 0, 1 и 2 это такты этих величин
0 - текущее, 1 - на прошлом такте, 2 - на позапрошлом такте квантования
На каждом такте делается следующее
U_E2[0] = B0 * R_E1[0] - B1 * R_E1[1] + B2 * R_E1[2] + U_E2[1];
U_E2[1] = U_E2[0];
R_E1[2] = R_E1[1];
R_E1[1] = R_E1[0];
Повторюсь здесь U_E2[0] - это вычисленное текущее управляющее воздействие на объект.
Коэффициенты B0, B1, B2 вычисляются из известных аналоговых коэффициентов Kp, Kd и Ki ПИД-регулятора по следующим формулам

     B0 := Kp + ((Ki * T) / 2 ) + Kd /T;
     B1 := Kp +  (2 * Kd) / T;
     B2 := Kd / T;