Ну я примерно так и думал - отдавать по одному тику низкоприоритеному потоку, а оставшиеся 3- высокоприоритетному, правда при этом не соблюдается требование пропорциональности времени работы потока его приоритету ну и шут с ним.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)