Принимал участие в делани такого - в виде софтописателя в близкой связи с желехзодеятелями. Очень ничего даже получалось.
В общем если модули ускорительные продуманы хорошо с точки зрения интерфейса - в смысле как им подать данные как забрать от них как передать другому ускорителю - то все очень даже удобно и легко.
Помнится мне енкодер кажется в примерно тыщу строчек выливался - точно уже не помню. Но! надо "следить" за писателями железа - у них часто очень своебразный взгляд на то что такой удобный интерфейс.
А так была класика - арм ядро + dsp ядро (но оно не очень то было и надо :) ) + всяческой переферии (камеры и 2 LCD и I2S и ...)+ ускорители для мпег-4 в простом профайле. Ускорители - почти как по блокам в разрисовке любого енкодера. Примерно 2-3 неплохих хардварщика генерили синнтезили и столько же софтовщиков :) - ну и где то годик-два.
вот тут они прячутся www.letsvision.com
НУ и на последок вот интересный модуль - только что испеченый более живой контрой
http://www.micronas.com/products/application/132822/index.html
все нравится - но нету интерфеса к LCD нормалього и к флешкарточкам не ясно что и как. Но зато не в пример все удобно с окружением для разработки.