Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
W(s)=exp(-s*T),
где Т=const - время задержки.
Тогда передаточная функция замкнутого контура будет:
H(s)=W(s)/[1+W(s)]=exp(-s*T)/[1+exp(-s*T)].
Отыщем корни знаменателя:
1+exp(-s*T)=0
Выполним замену: -s*T=j*z. (1)
Получим: exp(jz)=-1.
Откуда имеем: z=-pi. (2)
Подставляя (2) в (1), и оставляя s в левой части, получим:
s=j*pi/T.
Этот же вывод можно сделать путем пропускания дельта-функции через полученную замкнутую систему:
1. Входной сигнал g(t)=delta(t). Ошибка системы e(t) также будет равна:
e(t)=g(t)-y(t)=delta(t), где y(t) - выход системы.
2. В момент t=T будет иметь место:
g(T)=0, y(T)=delta(t-T) - задержанная дельта-функция.
Тогда e(T)=g(T)-y(T)=-delta(t-T).
3. Нетрудно видеть, что в момент времени t=2T будет иметь место:
e(2T)=delta(t-2T). И так далее.
Чтобы приведенная система с задержкой стала устойчивой достаточно порой добавить лишь апериодическое звено первого порядка с коэффициентом передачи не превышающим единицы (если больше единицы, то устойчивость будет зависеть от значения времени задержки T).
------------------
По второму абзацу - я же ничего против не имею чтобы проектировать систему анализируя на систему нагрузки. Просто речь у нас пока идет только о теории автоматического управления и о результатах, которые имеют место быть в ней доказанными.