Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
Ест = lim[e(t), t стремится к беск.],
если такой предел существует, при условии, что входное воздействие
g(t) есть дельта-функция. (См. учебник В.А. Бесекерского) Иными словами, никаких шумов на входе не подразумевается. Более общее и строгое определение дается там же.
Сигнал e(t)=g(t)-y(t), где y(t) - измеренный выход системы.
Статическая ошибка является одной из компонент общей ДИНАМИЧЕСКОЙ ошибки системы, под которой подразумевается ошибка, вызванная реакцией самой системы на некоторое входное воздействие. Ясно, что природа динамической ошибки - инертность компонент, в систему входящих.
Более общее определение статической ошибки дается там же. Оно выглядит очень просто: статическая ошибка есть нулевой член разложения ошибки e(t) в ряд Маклорена. Ошибкой по скорости принято называть первый член, по ускорению - второй член данного разложения.
ОШИБКА ОТ ПОМЕХИ (т.е. случайная составляющая) как раз уже вызвана наличием шумов, приложенных ко входу или в некоторой точке системы. В качестве меры данной ошибки обычно принимают среднеквадратичное ее значение или дисперсию.
СУММАРНАЯ же ошибка состоит из динамической компоненты и помеховой.
Теперь, когда я привел определения, будет легче пояснить то, о чем я писал в предыдущем посте. Если коротко, то повторюсь, что интегратор гарантированно делает статическую ошибку нулевой (это легко показать). В то же самое время при отсутствии интегратора (правильнее было бы сказать "астатизма") можно утверждать, что статическая ошибка будет гарантированно ненулевой (за исключением тривиальной системы с нулевым коэффициентом передачи). И шумы здесь совсем не причем. При наличии шума к статической ошибке в системе без астатизма добавится и помеховая составляющая.
Ну а то, что касается ваших утверждений насчет того, что интегратор не способен устранить помеху на входе системы - это более чем очевидно. Ее не может устранить никто, кроме самого разработчика, и то далеко не во всех случаях, ибо перед природой человек порой оказывается бессильным. Единственное, что можно сделать - это минимизировать вред от этой помехи.
Кстати, любопытно, о каких современных методах Вы говорите в последнем абзаце?