Ошибка (+) («Телесистемы»: Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»)

Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры

| Карта сайта | Пишите нам | В избранное

Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»

Ошибка (+)

Отправлено Oldring 07 апреля 2007 г. 16:34
В ответ на: Вопрос про ПИД-регулирование по координате (+) отправлено <font color=gray>kamil</font> 06 апреля 2007 г. 12:28

в том, что координату нужно сравнивать с координатой, а не с током. Если у Вас два датчика - тока и координаты - их сигналы нужно определенным образом скомбинировать. Это в любом случае будет уже не обычный ПИД регулятор.

Один из методов комбинирования - каскадная схема. Первый регулятор (внешний контур) сравнивает сигнал задания кординаты с сигналом с датчика координаты, по их разности формирует сигнал задания скорости или тока двигателя. Другой регулятор (внутренний контур) сравнивает сигнал задания тока с сигналом с датчика тока и формирует управляющее воздействие - напряжение или скважность ШИМ. Чтобы контуры были хорошо развязаны - постоянная времени внутреннего контура должна быть на порядок выше постоянной времени внешнего.

Да, в этом рассуждении есть одна тонкость. В традиционной каскадной схеме управления положением вводят третий, промежуточный контур - регулирования скорости. Который сравнивает сигнал задания скорости с выхода первого контроллера с сигналом третьего датчика - скорости вращения двигателя. И формирует сигнал задания тока. В таком случае все три контура могут быть пропорционально-интегральными. Без отдельного промежуточного контура регулирования скорости тоже можно реализовать каскадную схему управления, но сложнее обеспечить устойчивость и приемлемые характеристики всей системы.

Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы

Позволю себе тут немножко встрянуть (+) — homekvn (09.04.2007 01:54:9 84.146.27.219, 672 байт)
- Это как же все тот же ПИД регулятор? (+) — Oldring (09.04.2007 03:31:4 91.76.40.80, 392 байт)
  - Ответ (+) — homekvn (09.04.2007 12:30:1 84.146.27.219, 566 байт)
    - Нет, извините (+) — Oldring (09.04.2007 20:36:12 91.76.40.19, 511 байт)
      - Ну что уж тут извинять? :-) Вот пара замечаний (+) — homekvn   (09.04.2007 21:29:50 212.185.161.237, 3577 байт)
        
        С первым утверждением согласен (+) — Oldring   (09.04.2007 22:54:1 91.76.40.19, 1355 байт)
        
        Про ПИД-регулятор и про остальное (+) — homekvn   (10.04.2007 00:00:15 212.185.161.237, 2365 байт)
        
        Нет, я не знаю, что у автора за задача (+) — Oldring   (10.04.2007 00:31:10 91.76.40.19, 1652 байт)
        
        Хорошо, это опять вопрос определений. Я привык к тому, что ПИД, ПД, П - это все классификация имеющегося устройства управления (+) — homekvn   (10.04.2007 14:10:47 212.185.161.237, 698 байт)
        
        Да, конечно, бывают различные варианты реализации ПИД регулятора (+) — Oldring   (10.04.2007 14:29:18 91.76.40.175, 629 байт)
        
        Ну ПИД-регулятор с двумя интеграторами и дифференциаторами можно привести такой (+) — homekvn   (10.04.2007 14:47:39 212.185.161.237, 430 байт)
        
        Я-то думал, что Вы мне приведете пример промышленно выпускаемого устройства, называемого "ПИД-регулятор" :) — Oldring   (10.04.2007 14:55:51 91.76.40.175, 161 байт)
        
        Не, не приведу. Просто если меня спросить, как называется закон управления, который я привел в предыдущем посте, я, не сомневаясь скажу ПИД. Ну, может, еще добавлю: двойной ПИД с корректирующим звеном. Но тем не менее ПИД. — homekvn   (10.04.2007 15:47:49 212.185.161.237, пустое)
    - То, что написано в первом абзаце - без дополнительно введенного интегратора не будет ПИД-регулятором, а тот вариант, который я во втором абзаце привел, это ПИД-регулятор чистой воды. В нем используется то обстоятельство, что интегратор заложен в двигатель, а преобразователь из координаты в ток уже не будет содержать дифференцирующего звена (мы уже учтем в нем то, что хотим иметь астатизм) (+) — homekvn (09.04.2007 20:04:48 212.185.161.237, 133 байт)
    - Только это ведь уже не есть ПИД регулятор :) — Oldring (09.04.2007 13:03:33 91.76.40.19, пустое)
      - То, что написано в первом абзаце - без дополнительно введенного интегратора не будет ПИД-регулятором, а тот вариант, который я во втором абзаце привел, это ПИД-регулятор чистой воды. В нем используется то обстоятельство, что интегратор заложен в двигатель, а преобразователь из координаты в ток уже не будет содержать дифференцирующего звена (мы уже учтем в нем то, что хотим иметь астатизм) (+) — homekvn (09.04.2007 20:05:50 212.185.161.237, 137 байт)
В принципе, я как раз собирался реализовать двухконтурную схему (+) — kamil (07.04.2007 18:30:46 193.124.208.85, 178 байт)
- Хорошо, тогда ответ на следующий Ваш вопрос (+) — Oldring (08.04.2007 14:10:10 91.76.42.3, 592 байт)
  - И здесь наслежу :-) (+) — homekvn (09.04.2007 02:11:44 84.146.27.219, 629 байт)
    - И тем не менее (+) — Oldring (09.04.2007 03:44:22 91.76.40.80, 286 байт)
      - Да, с этим согласен. — homekvn (09.04.2007 17:28:39 212.185.161.237, пустое)
        
        Еще бы. Против теоремы не попрешь. :) — Oldring (09.04.2007 17:47:26 91.76.40.19, пустое)
  - Вроде разобрался (+) — kamil (08.04.2007 18:26:4 193.124.164.132, 324 байт)