Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
Кстати, учтите еще одно обстоятельство: если двигатель у Вас управляется по закону "скорость вращения пропорциональна току/напряжению", то координата, естественно, будет являться интегралом от скорости вращения, и, как следствие, интегралом от тока/напряжения. Таким образом, если мое предположение, сделанное в этом абзаце верно, то Ваша система будет уже обладать астатизмом только благодаря наличию двигателя. Если же Вы еще свой интегратор в контур управления добавите, то астатизм станет второго порядка.
На всякий случай сообщаю, что "астатизмом" в системах авт. управления называется количество интеграторов в разомкнутом контуре, т.е. если обратную связь мысленно разомкнуть. Астатизм является необходимым условием для компенсации ошибки управления. Системы им необладающие, будут гарантированно иметь статическую ошибку. Системы, обладающие астатизмом первого порядка (один интегратор в разомкнутой цепи), будут иметь ошибку по скорости (т.е. если входное воздействие изменяется с постоянной скоростью). Системы с астатизмом второго порядка будут компенсировать статическую ошибку и ошибку по скорости, но будут обладать динамической ошибкой по ускорению.
Интегратор, однако, дает не только пользу. Он делает систему более тормозной. Чем больше интеграторов тем больше инертность. Чтобы ее как-то компенсировать, в контур вводится управление по производной (Д-закон). Таким образом, любая приличная система, как правило, включает в себя Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный (ПИД) закон управления.
Вообще у Вас будет меньше вопросов, если прочитаете книку В.А. Бесекерского "Теория автоматического управления". Написана так, что иежику понятно будет. По ней добрая половина советских студентов по данной специальности выучилась.