Телесистемы
 Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры
На главную   | Карта сайта | Пишите нам | В избранное
Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»

Если я все правильно понял, то ошибка заключается в конкретной фразе (+)

Отправлено homekvn 06 апреля 2007 г. 16:40
В ответ на: Вопрос про ПИД-регулирование по координате (+) отправлено <font color=gray>kamil</font> 06 апреля 2007 г. 12:28

А именно: "...необходимо, чтобы при достижении механикой нужного положения ток становился равным нулю, но так как есть интеграл то этого естественно не произойдет". Еще как произойдет, только нужно, чтобы знак ошибки всегда был противоположным смещению. Иными словами, нужно из задающего воздействия (заданное положение) вычесть фактическое (измеренное) положение объекта управления. Далее интегратор честно проинтегрирует сигнал ошибки и выработает управляющее воздействие.

Кстати, учтите еще одно обстоятельство: если двигатель у Вас управляется по закону "скорость вращения пропорциональна току/напряжению", то координата, естественно, будет являться интегралом от скорости вращения, и, как следствие, интегралом от тока/напряжения. Таким образом, если мое предположение, сделанное в этом абзаце верно, то Ваша система будет уже обладать астатизмом только благодаря наличию двигателя. Если же Вы еще свой интегратор в контур управления добавите, то астатизм станет второго порядка.

На всякий случай сообщаю, что "астатизмом" в системах авт. управления называется количество интеграторов в разомкнутом контуре, т.е. если обратную связь мысленно разомкнуть. Астатизм является необходимым условием для компенсации ошибки управления. Системы им необладающие, будут гарантированно иметь статическую ошибку. Системы, обладающие астатизмом первого порядка (один интегратор в разомкнутой цепи), будут иметь ошибку по скорости (т.е. если входное воздействие изменяется с постоянной скоростью). Системы с астатизмом второго порядка будут компенсировать статическую ошибку и ошибку по скорости, но будут обладать динамической ошибкой по ускорению.

Интегратор, однако, дает не только пользу. Он делает систему более тормозной. Чем больше интеграторов тем больше инертность. Чтобы ее как-то компенсировать, в контур вводится управление по производной (Д-закон). Таким образом, любая приличная система, как правило, включает в себя Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный (ПИД) закон управления.

Вообще у Вас будет меньше вопросов, если прочитаете книку В.А. Бесекерского "Теория автоматического управления". Написана так, что иежику понятно будет. По ней добрая половина советских студентов по данной специальности выучилась.


Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы


Отправка ответа
Имя*: 
Пароль: 
E-mail: 
Тема*:

Сообщение:

Ссылка на URL: 
URL изображения: 

если вы незарегистрированный на форуме пользователь, то
для успешного добавления сообщения заполните поле, как указано ниже:
сложите 2 и 3:

Перейти к списку ответов | Конференция | Раздел "Электроника" | Главная страница | Карта сайта

Rambler's Top100 Рейтинг@Mail.ru
 
Web telesys.ru